什么決定了工業機器人的靈活性-轉軸數與運動軌跡
工業機器人被廣泛應用于各行各業，但是我們也發現，工業機器人的轉軸數并不相同，那么它們到底應該有幾個轉軸呢？
　　所謂工業機器人的轉軸可以用專業的名詞自由度來解釋，如果機器人具有三個自由度，那么它可以沿x，y，z轉軸自由的運動，但是它卻不能傾斜或者轉動。當機器人的轉軸數增加，對機器人而言，就是更高的靈活性。那么現在工業機器人都有多少個轉軸呢？
　　三轉軸機器人也被稱為直角坐標或者笛卡爾機器人，它的三個轉軸可以允許機器人沿三個轉軸的方向進行運動，這種機器人一般被用于簡單的搬運工作之中。
四轉軸機器人，可以沿著x，y，z轉軸進行轉動，與三轉軸機器人不同的是，它具有一個獨立運動的第四轉軸，一般來說SCARA機器人就可以被認為是四轉軸機器人。
五轉軸是許多工業機器人的配置，這些機器人可以通過x，y，z三個空間周進行轉動，同時可以依靠基座上的轉軸實現轉身的動作，以及手部可以靈活轉動的轉軸，增加了其靈活性。